O DeVeDe é a ferramenta mais simples para a autoração de DVD. Nenhuma distribuição Linux acompanha o DeVeDe no disco de instalação, então é necessário instalar o DeVeDe usando o repositório da distribuição.
Instalação
A versão usada neste tutorial é a 3.12.
Instalar o DeVeDe depende muito da distribuição. Direi aqui como instalar nas principais distribuições:
Ubuntu: via terminal, como root, use o comando:
aptitude install devede
Debian: apt-get install devede
Fedora: no fedora é necessário adicionar o repositório Livna e o RPM Fusion. Após isso use o comando:
yum install devede
ArchLinux: pacman -S devede
Tutorial
Como meu foco aqui é explicar apenas como criar um DVD, farei apenas uma visão geral sobre o que cada uma das outras opções que o DeVeDe possui.
Quando abrir o programa deverá aparecer a seguinte tela:

A primeira opção (que será tratada em detalhes) permite a criação de um disco de DVD.
A opção VideoCD (VCD) lhe permite criar um vídeo simples para ser gravado num CD. Este é um formato ruim e de baixa qualidade. Sua definição é de apenas 352x240 (equivalente ao VHS) e não permite vários idiomas de áudio nem legendas removíveis. É possível gravar apenas 1 hora de vídeo neste formato. Este formato não é mais usado comercialmente.
A opção Super VideoCD (SVCD) lhe permite criar um VideoCD com uma definição maior (480x480). Todas as outras limitações do VideoCD estão presentes neste formato também.
A opção China VideoCD (CVD) é apenas uma regionalização do Super VideoCD. Não há diferença entre eles.
A Opção DivX / Mpeg4 lhe permite converter um video originalmente em qualquer formato para DivX compatível com DVD players capazes de executar este formato. Normalmente DVD players conseguem tocar uma resolução máxima de 640x480 (ou 720x400 no caso de widescreen) sem que haja paradas no vídeo devido a insuficiência de processamento do player. Atualmente os BlueRay players são capazes de tocar DivX em FullHD (1920x1080) sem problemas.
Criando Títulos para o DVD
Clicando na primeira opção veremos a seguinte tela:

A primeira coisa que devemos fazer é selecionar o formato de cor referente ao sistema usado pelos DVD players no Brasil. Na parte inferior da tela temos a opção "Formato Padrão". Selecione NTSC (padrão dos DVDs em nosso país).
Os títulos (campo na parte esquerda superior) definem diferentes vídeos no seu DVD. Usando um filme convencional (desses que alugamos em locadoras), normalmente temos um título para o Filme, um segundo título para o primeiro extra e um segundo título para o segundo extra e assim por diante. Isso acontece devido aos vários formatos de vídeo possíveis no mesmo DVD (progressivo e entrelaçado)
Para nós não é conveniente deixar o primeiro título com e nome de "title 1", então clicaremos no botão Propriedades logo abaixo do campo contendo os títulos:

A seguinte janela será aberta:

Esta janela nos mostra o nome do título (que podemos mudar para o nome que quisermos) e algumas opções sobre o que fazer após o termino da execução deste título. Selecione a opção que melhor se encaixa para você. No caso deste tutorial, selecionarei a opção para executar o menu principal (primeira opção).
Outros títulos podem ser adicionados clicando em Adicionar logo abaixo do campo.
Adicionando o vídeo
No campo ao lado direito do título temos o campo referente ao vídeo propriamente dito. Lá podemos adicionar qualquer formato de vídeo para que seja codificado no padrão do DVD. Para adicionar o vídeo clique em Adicionar:

A seguinte janela irá aparecer:

Nesta janela vamos abrir o vídeo clicando na pastinha a direita do campo arquivo e escolheremos nosso video:

Depois de escolhe-lo, clique em abrir. As informações do vídeo serão exibidas na janela. O próximo passo é definir o formato de vídeo novamente. Para isso selecione a opção NTSC novamente.
Normalmente não é necessário adicionar legendas para um filme caseiro, mas no desse tutorial o vídeo usado possui uma legenda portanto adicionaremos ela no campo de legenda abaixo do formato de vídeo. Para adicionar clique em "Adicionar" a direita do campo de legenda. A janela abaixo irá aparecer:

Clique na pastinha ao lado do campo da legenda (assim como fez para abrir o vídeo). Uma janela igual ao do vídeo vai aparecer para que escolha a legenda. Legendas com extensão srt são suportadas. Logo abaixo temos a codificação da legenda que só é necessário modificar caso o idioma da sua legenda não utilize caracteres latinos. Na opção idioma defina qual o idioma da sua legenda (no caso deste tutorial, PT - Portuguese) e clique em OK.
Agora veremos as opções avançadas. Para visualizá-las cliquei em "Opções Avançadas" na parte inferior da tela. A primeira aba mostra opções de qualidade de codificação:

As qualidades padrão tanto para som quanto para vídeo são boas. Modifique-as apenas se tiver problemas para colocar mais de 2 horas de vídeo em seu DVD (não recomendo que ultrapasse 3 horas e mesmo assim, não mexa na qualidade de som, somente na de vídeo). Quanto maior o Bitrate, maior será a qualidade do vídeo e maior será o espaço ocupado.

Aqui definiremos o tamanho e a razão de aspecto do vídeo. Defina o tamanho em 720x480 (este tamanho é fixo para todos os tipos de vídeos). A razão de aspecto dependerá da fonte de seu vídeo. Caso seja um vídeo "quadrado" (igual a imagem que vemos na TV) selecione 4:3. Caso a imagem seja widescreem (igual a que vemos no cinema) selecione 16:9.

Na aba Opções de Vídeo definiremos o modo de redimensionamento da imagem. Tanto no caso de imagem 4:3 quanto 16:9 selecione "modo de redimensionamento".

Estas opções representam opções avançadas do compactador de vídeo. Normalmente não é necessário mudar nada aqui. Somente altere as opções de desentrelaçamento caso o vídeo seja entrelaçado (escolha YADIF).

Nas opções de áudio selecione "Criar DVD com som 5.1". Isso fara com que o som do seu vídeo seja convertido para AC3 (padrão de áudio nos DVDs). Caso o som do seu vídeo seja estéreo, o programa irá criar um som AC3 estéreo. Selecione a segunda opção SOMENTE se o som do seu vídeo já esteja em AC3. Para verificar isso, abra um terminal e use o comando: file nome_do_arquivo

Estas opções são de controle manual do mencoder. Só altere estas opções se souber o que está fazendo. Caso contrario deixe-as como estão.
Agora clique em OK. Este processo se repete para todos os vídeos que adicionar. Vários vídeos dentro de um mesmo título são considerados um único vídeo.
De volta a tela principal, poderemos ver quanto espaço o vídeo vai ocupar no DVD. O botão a frente faz com que o bitrate de todos os vídeos sejam ajustados para caberem no DVD (use-o caso o tamanho seja maior).
Nas opções avançadas você pode escolher o arquivo de saída. Recomendo que escolha a terceira opção (para criar um arquivo .iso pronto para gravação).
Agora vamos editar o menu. Para isso clique em opções de menu:

Aqui podemos definir o título do menu, fonte, tamanho da fonte e cor, assim como a imagem de fundo e musica de fundo. O programa só tem suporte a imagens png e arquivos mp3. Podemos definir a posição das opções e se o DVD vai iniciar ou não direto no menu. Quando terminar de editar a seu gosto clique em OK.
Na tela principal novamente, clique em "terminar". O programa irá lhe perguntar onde salvar o arquivo:

O primeiro botão diz respeito a pasta onde seu DVD será salvo e o campo abaixo pede que de o nome a pasta que ele vai criar para conter o arquivo. Se não tiver certeza de onde está gravando, deixe padrão. O arquivo será gravado na pasta movie dentro do seu home (endereço completo: /home/seu_usuário/movie/). Clique em OK.
Uma janelinha de progresso vai aparecer. Depois que ela terminar de executar seu DVD estará pronto para gravação. Utilize algum programa que seja capaz de gravar a partir de ISO como o K3b ou o growisofs via terminal.
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